Bonjour à tous ! Alors voici mon premier article sur le Circuitbender, je m'appelle Ronan je suis actuellement étudiant sur Lorient.
J’ai enfin reçu ma platine Arduino 2560 ainsi qu’un télémètre SHARP GP2D120(datasheep pdf), deux micro-switchs MS5-L et divers composants…
Alors je découvre complètement l’univers Arduino. En ouvrant la boite d’emballage j’ai eu l’agréable surprise de découvrir une plaquette d’autocollants avec le logo d’Arduino plus des logos divers (« open source », « HACKED », « DIY »).
Donc forcément en moi naissait une grande envie de tout tester, alors pour cela j’ai fait un petit programme et un montage reliant le SHARP et un micro-switch en entrée et en sortie des LEDs.
Alors sur la vidéo nous pouvons voir 6 LEDs s’allumer les unes après les autres et une LED branché en analogique pour changer sa luminosité (bon ok on le voit pas très bien sur la video...), tout cela en fonction de la distance perçu par le Sharp. Puis pour finir une LED s’allumant quand le micro-switch est actionné.
Il faut savoir que pour la première utilisation de l’arduino sur mon PC j’ai dû installer le driver en plus d’installer le logiciel sinon le reste rien de compliqué je me suis juste aidé de cette page pour programmer.
Pour me donner des conseils, pour en recevoir, pour avoir le programme de ce test, vous pouvez me contacter
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Ps: je suis actuellement en train d'acheter des servomoteurs je vous tiendrai au-courant par la suite.
Ce soir c'est le moment de faire un point sur les différents projets! Tout d'abord le quadrupède. Les servos sont arrivé, mais je n'ai pas avancer, car je manque de temps. En ce moi de janvier je me consacre totalement à mon projet scolaire, la vidéo embarqué sur un robot piloté par FPGA. Je suis déjà 100% dessus depuis 3 semaines, le but est d'implanter linux sur le PowerPC d'un Virtex5, puis d'y faire tourner OpenCV et un traitement vidéo. Linux ne fonctionne pas encore très bien, mais en parallèle nous avons développé différent algorithme visant à détecter une balle et retourner ses coordonnées. Alors voici une petite vidéo pour vous montrer où ça en est (désolé pour les explications approximatives, c'était au filing j'avais pas écrit mon texte!).
En cette fin décembre j'ai enfin modélisé le futur robot quadrupède en 3D, cela va permettre de fabriquer les différentes pièces à l'aide d'une fraiseuse numérique. La totalité du robot sera réalisé en PVC expansé noir, d'une épaisseur de 5mm. Certains morceaux seront par la suite plier, notamment au niveau des pattes. Cependant ce travail de fabrication ne sera fait que début janvier. Et oui je ne suis pas mécanicien et je dois avouer que j'ai besoin d'aide pour utiliser la fraiseuse numérique, et l'ingénieur responsable de cette équipement à l'UBS ne sera pas disponible avant, donc "be patient"! En attendant voici ce que cela donne en 3D :
La modélisation a été réalisé sous Solid Works 2010 et est totalement fonctionnelle, j'espère bientôt pouvoir vous proposer une vidéo de simulation de déplacement. Au passage je lance une annonce, je n'y connais pas grand chose en 3D et en vidéo, si vous souhaitez faire cette vidéo pour moi, je suis preneur!
Les images précédentes ont été réalisées par
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, que je remercie pour cette excellent travail graphique. Mais concrètement le robot sera noir mate, il possédera 12 servomoteurs Futuba S3003 qui seront contrôlés par une carte Nexys2 de chez Digilent. Voici une capture du fichier de travail, moins belle, mais plus réaliste :
Les servos sont arrivés, en janvier je fabrique la bête, ensuite il faudra programmer la bête. Les premier pas sont donc prévu j'espère pour la fin de cette hiver, fin février/début mars. Oui je sais, je prends mon temps, mais c'est que j'ai, pas mal de projets en parallèle. En ce moment je travail sur mon projet scolaire, le robot orange de l'an dernier, et je commence mon stage au LCPC le 31 janvier pour travailler sur le système PEGASE. Donc suivez les news d'ici la, il y'a de la matière, je vais essayer au maximum de vous en parler!
Ceux d'entre vous qui me suivent sur Twitter ont surement vu passer une étrange vidéo. Il s'agissait en fait d'une vidéo montrant un prototype de patte de robot quadrupede. Et oui en parallèle de mes projets scolaire je commence un nouveau robot, un quadrupod. Pourquoi un Quadrupod? Parce que c'est cool, et c'est moins cher qu'un Hexapod, bah oui y'a moins de pattes, donc moins de servos! Je m'inspire très largement d'un robot Tchèque pour ce projet, le robot "sans nom???"
En revanche je compte commander le tout à l'aide de ma nouvelle carte Nexys2. Aujourd'hui j'ai donc fabriqué un prototype de patte afin de commencer à faire des tests, surtout pour connaitre la performance des servos que j'ai choisi. Voici un dossier consacré à la fabrication de la patte #!bientot!#. Et pour ceux qui ne suivent pas Twitter voici la vidéo:
Note : je vous invite aussi à voir ce très beau projet d'Hexapod : A-Pod
Les projets scolaire vont bientôt commencer. J'ai finalement opté pour la vidéo embarqué sur le robot de l'an dernier.
Ce projet consistera à ajouter une caméra de mon choix sur le robot, puis d'implanter un Linux embarqué sur le PowerPC d'un Virtex5. L'OS devra récupérer le flux vidéo dans un premier temps, puis en fonction du temps qu'il me restera je devrais soit afficher la vidéo sur un écran, soit l'envoyer via wifi par exemple, soit traiter le signal vidéo pour faire telle ou telle reconnaissance afin d'aider aux décisions du robot. A suivre...
Mon nouveau jouet vient d'arriver! Il s'agit d'une carte Nexys 2 de chez Digilent. C'est une carte de développement FPGA équipé d'un Xilinx Spartan-3E 1200gates. Voici les périphériques disponibles avec la carte:
Comme vous pouvez le voir, contrairement aux cartes de développement classiques, il n'y à pas beaucoup de périphériques (pas d'écran LCD, de port Ethernet, d'entrées analogiques, ...) cela en fait une carte assez petite pour être embarquée dans un robot. Cependant il y'a de nombreux connecteurs pour venir greffer tout ce que l'on veut. Des modules appelés "Pmod" sont d'ailleurs vendu par digilent pour réaliser les fonction manquantes.
